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在設備上，我想檢測一系列力量：小力量（最小大約0.01g），但也有更強的力量，例如0.1g - 0.15g。我可以用陀螺儀和磁力計取消重力嗎？
該設備將在三維空間有不同的位置，所以爲了檢測小的力量我必須知道它的角度以便能夠減去1g。因爲該設備可以有一個隨機的位置（角度位置）。
我到目前爲止所做的：我使用了MPU6050並使用了與accel配合使用的濾波器。和陀螺儀。 它是這樣的：
agnleX_k+1 = 0.98*(angle_k + deltaT * gyro_k+1) + 0.02*angle_acc_k+1;
angle_acc從加速計算的角度。傳感器。喜歡的東西：
arctan(accelX/sqrt(accelX^2 + accelY^2 + accelZ^2 +))
所以我很感興趣：
forceX_k+1 = accelX_k+1 - 1g*sin(agnleX_k+1)
的問題是：
如果我要檢測一個小部隊在非常快的到來，讓我們accelX_k+1說我想要檢測從0g到0.01g或更多的變化，但在非常小的時間範圍內。問題在於我的計算角度也會受到加速度這個小而快的變化的影響。傳感器雖然角度沒有真正改變。
我想我將不得不做獨立於加速度的角度計算。傳感器。我可以做一些像陀螺儀和磁力計的互補濾波器嗎？這是否與我上面描述的過濾器一樣工作，但只是與磁盤一起工作。傳感器呢？或者你會怎麼做？我正在考慮使用MPU9250。