如何獲得加速度計軸和運動矢量之間的旋轉？

我正在研究Android上的行人導航系統。我正在嘗試獲取3軸加速度計參考值和應用於設備的運動之間的旋轉矩陣。假設你手中的設備直線前進，但加速度計的Y軸（因此設備的Y軸）不是與你正在前往的那個方向相同（基本上是你以尷尬的方式握住設備）。然後，如果我想應用距離（基於步進檢測），將它們應用於加速度計參考（我知道方向）將是錯誤的：它必須相應地旋轉到運動標題。如何獲得加速度計軸和運動矢量之間的旋轉？

這就是爲什麼我想知道你是否可以啓發我一種計算加速度計讀數以將它們轉換爲旋轉角度（或矩陣）的方法。這樣的方法必須避免將加速度整合一次，因爲在便宜的加速度計上的誤差是深淵的（否則這將是我認爲很容易執行的）。

編輯：磁力計和陀螺儀即使在靜止時也能幫助您找到設備的方向，但不允許您知道設備在哪個方向移動。我有第一個，我正在尋找第二個。基本上：

人類參考（運動方向） - >設備參考（或加速度計參考） - >地球參考

和即時搜索以找到旋轉矩陣來計算從HR距離DR，該方式這然後，我會應用到我發現從DR到ER的旋轉矩陣。

來源

2012-04-18 PeterGriffin

所以，你知道從計步器算法的速度和你想獲得的標題？在那種情況下，你需要一個**指南針**，加速度計不知道北方的位置。 – Ali 2012-04-18 10:45:15

我必須問......你有沒有使用GPS的很好理由？加速度計不是用於計算長距離的非常好的傳感器類型。 – Torben 2012-04-18 10:57:34

阿里 - 我有加速計標題，正如在帖子中所說。只是持有該設備的人的動作不在加速度計軸的任何一個範圍內。因此，如果您只是簡單地將標題應用於這些距離（或者如果您願意的話，可以選擇速度），因爲它目前正在實施，這是不對的。 – PeterGriffin 2012-04-18 11:54:07

我找到了一篇可能有用的文章，這裏是link。
該想法基於獲取3軸加速度計數據（這是n×3矩陣）並找到矩陣的PCA（主成分分析）。 PCA是基質能量最高的3個載體）。
理想情況下，主向量（能量最高）方向向上，第二個向前方向。您可以在文章中閱讀全部內容。我嘗試在matlab中實現算法，結果是o.k. （不是很好）希望你能做得更好（我想聽聽好的結果）。

希望這有助於

阿里爾

來源

2012-06-11 09:35:00 Ariel

我會給它看一下，很遺憾我沒有足夠的時間來實現它：/謝謝。 – PeterGriffin 2012-06-11 09:53:16

如何獲得加速度計軸和運動矢量之間的旋轉？

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