OpenCV的立體視覺的三維座標到2D照相機平面上的投影比三角測量的2D點到3D

Question

不同的I得到的左照相機（pointL）中的圖像點和右照相機對應的圖像點（pointR）的我的立體相機使用功能匹配。這兩臺相機是平行的並且處於相同的「高度」。他們之間只有一個x翻譯。

我也知道每個攝像頭的投影矩陣（projL，projR），我在校準期間使用initUndistortRectifyMap獲得了投影矩陣。

對於三角測量這一點，我打電話： triangulatePoints(projL, projR, pointL, pointR, pos3D)（documentation），其中pos3D是對象的輸出3D位置。現在

，我想項目的三維座標，以左攝像機的2D圖像：

2Dpos = projL * 3dPos

產生的x座標正確。但y座標約20像素錯誤。

我該如何解決這個問題？

編輯： 當然，我需要使用齊次座標，以便乘以投影矩陣（3x4）。出於這個原因，我設置：

3dPos[0] = x; 
3dPos[1] = y; 
3dPos[2] = z; 
3dPos[3] = 1; 

是錯，要設置3dPos[3]到1？

注：

1. 所有圖像都重新映射，我這樣做是一種預處理步驟。
2. 當然，我總是用齊次座標

Answer 1

你很可能伸入糾正相機。需要應用糾正扭曲的逆來獲得原始（未畸變）線性相機座標中的點，然後應用失真進入原始圖像。