OpenCV立體相機，檢測物體距離

Question

我是OpenCV的新手，我構建了openCV並安裝了Qt，以成功運行示例http://code.google.com/p/opencvstereovision/source/checkout。結果是左右網絡攝像頭捕獲，並在校準之後爲兩者和深度圖校正圖像。我想要做以下事情。我將點擊一個對象來關注這些左側或右側圖像中的任何一個。然後，我想檢測另一個圖像中的相應像素並計算與此對象的距離。我現在不知道該怎麼做，我需要指導。也許如果我首先計算出相應的點，我可能會將其餘的工作。我怎樣才能做到這一點？

Answer 1

這似乎是你真實需要什麼的一個好主意。這是一個蠕蟲的罐頭 - 因此，我會建議抓住着名的哈特利& Zisserman書的規範解釋。這裏是相關章節的link。

但在短暫的...

我沒有用的opencvstereovision包裝類直接，但它聽起來像它已採取頭痛了校準的（相機內在和外部參數），並通過單應計算整改矩陣（H）用於平面幾何，或基礎矩陣（F）用於更復雜的對極幾何。

可能與此原始post相似。

這種糾正意味着它已經建立了每幅圖像中相同點之間的數學映射。

在之前的answer（來自我）中，您可以通過使用基礎矩陣來執行三角測量 - 即計算距離。

但是，請注意，此距離僅在圖像座標系（即以像素爲單位）中。

什麼是真正需要執行「真實世界」的測量（即實際的物理距離）的本質是矩陣（E），它結合了基本矩陣和攝像機內部函數（K）來計算，如果你願意，將距離投射到現實世界中。

Answer 2

class StereoVar 
{ 
StereoVar(); 
StereoVar( int levels, double pyrScale, 
           int nIt, int minDisp, int maxDisp, 
           int poly_n, double poly_sigma, float fi, 
           float lambda, int penalization, int cycle, 
           int flags); 
virtual ~StereoVar(); 

virtual void operator()(InputArray left, InputArray right, OutputArray disp); 

int  levels; 
double pyrScale; 
int  nIt; 
int  minDisp; 
int  maxDisp; 
int  poly_n; 
double poly_sigma; 
float fi; 
float lambda; 
int  penalization; 
int  cycle; 
int  flags; 

... 
}; 

參考：http://docs.opencv.org/modules/contrib/doc/stereo.html