使用opencv提取Kinect的深度圖像

Question

有誰知道什麼是使用OpenCV和C++提取Kinect的灰度級深度圖像的最簡單方法？這個領域的任何源代碼？

Answer 1

如果使用OpenNI SDK，你可以簡單地指向緩衝區：

//on setup: 
xn::DepthGenerator depthGenerator; 
xn::DepthMetaData depthMD; 
cv::Mat depthWrapper; 

//on update loop, 
//after context.WaitAnyUpdateAll(); 
depthGenerator.GetMetaData(depthMD); 
depthWrapper = cv::Mat(depthMD.YRes(), depthMD.XRes(), CV_16UC1, (void*) depthMD.Data()); 

注意depthWrapper是常量，所以你需要複製它，以操縱它

Answer 2

的documentation有一切你需要。無法詳細說明這一點。

Answer 3

你需要做兩件事情（除了閱讀方面，深度生成和初始化的Kinect）：

• 類型CV_16U一個創造墊。 context.WaitOneUpdateAll（depth_map）;灣Mdepth_original = Mat（h_depth，w_depth，CV_16U，（void *）depth_map.GetData（））c。複製 Mat，因爲它會在下次閱讀時被銷燬： Mdepth_original.copyTo（depth）;
• 將深度映射到灰色或顏色。顏色似乎是一個好主意（256^3級），但人眼對亮度變化更敏感。即使有256個級別，您也可以使用[直方圖均衡] [1]技術合理良好地映射10,000個Kinect級別。一個簡單的方法，雖然是鬆散的精度和只是做我（X，Y）= 255.0 * Z（X，Y）/ z_range

這裏是如何直方圖均衡化是openNI2實現： https://github.com/OpenNI/OpenNI2/blob/master/Samples/Common/OniSampleUtilities.h