改進加速度計和陀螺儀的傾斜角和滾轉角的計算

Question

我正在開發一個2軸陀螺穩定的Gibmbal。我用10DOF傳感器：

MPU6050（陀螺儀&加速度計） HMC5983（磁力計） MS5611-01BA（高度表）

我已經通過THIS方法calculeted傾斜和滾動角

//Roll & Pitch Equations 
roll = (atan2(-fYg, fZg)*180.0)/M_PI; 
pitch = (atan2(fXg, sqrt(fYg*fYg + fZg*fZg))*180.0)/M_PI; 

這些公式僅使用加速計的數據。計算工作正常。並且伺服電機對指令的響應非常好，直到傳感器被推入任何直線方向（通過線性，我的意思是不旋轉），在這種情況下，我們有一個暫時的錯誤結果。

通常，當我們只有一個線性運動或加速度而沒有任何傾斜角度變化時，計算結果應該保持不變，而不是這種情況。

我想知道是否有任何增強的傾斜計算&側傾角？也許更復雜的計算也使用加速度計

Answer 1

旁邊的陀螺儀的傳感器，我發現這個兩個漂亮的教程：

http://www.starlino.com/imu_guide.html

http://theboredengineers.com/2012/09/the-quadcopter-get-its-orientation-from-sensors/