從三個3D點計算變換矩陣

Question

我有一個三維座標系，我用三維相機跟蹤三個外部點。
所以我有三個點（x，y，z）空間。
下一幀我再次追蹤這三點。
我使用前三點作爲初始狀態。現在我需要繪製一個變換矩陣，該矩陣給出了與初始位置相比第二個3點的平移，旋轉和縮放比例。

現在我不知道該怎麼做。
有沒有辦法直接做出變換矩陣，還是我首先必須計算出平移，旋轉和縮放矩陣，然後再做出這三個變換矩陣？

我在C++中使用opencv和qt工作。 有人有什麼建議嗎？我不一定需要一個完整的工作示例，任何可以讓我在途中的東西都會受到讚賞。

謝謝！ J

Answer 1

This tutorial看起來相當不錯（您正在尋找的稱爲仿製變換）！

Answer 2

您可以查看從舊位置到新位置的轉換，作爲方程組，其中未知數是矩陣的元素。解決這個系統會給你矩陣。