從消失點計算旋轉矩陣

Question

我正試圖恢復圖像中建築物三個軸的3D方向。

我目前的做法是手動註釋對應於三個軸三個消失點，估計相機校準矩陣K，並然後通過歸K ^從消失點計算的旋轉矩陣的每一列{ - 1} V_ {i}，如paper附錄中所述。

雖然這似乎工作，R的計算列不完全正交，我懷疑如果消失點更嘈雜，問題會更加明顯。

我可以通過使用SVD分解估計R並將所有奇異值設置爲1來進行擬合，但我更願意採用更原則的解決方案。另一種思路是將其解決爲一個約束優化問題，該問題旨在儘量減少消失點上的投影誤差。

有沒有更好的方法來計算旋轉矩陣從K和消失點，同時考慮到正交性和列統一約束？

在此先感謝。

Answer 1

解決方案是隻註釋2個消失點，第三個是由消失點正交性約束唯一定義的。
然後，計算R的兩個相應列，並找到第三個作爲另外兩個的交叉（外部產品）。