旋轉矩陣按列計算而不是按行計算

我有一個名爲forest的類，一個名爲fixedPositions的屬性存儲100個點（x，y），它們在MatLab中存儲爲250x2（行x列）。當我選擇'fixedPositions'時，我可以點擊散點圖並繪製點。旋轉矩陣按列計算而不是按行計算

現在，我想旋轉繪製點，我有一個旋轉矩陣，這將允許我這樣做。

在下面的代碼應工作：

THETA = obj.heading * PI/180; apparent = [cosθ-sinθ; sin（theta）cos（theta）] * obj.fixedPositions;

但它不會。我得到這個錯誤。

???錯誤使用==> mtimes 內部矩陣維度必須一致。

錯誤在==>地標> landmarks.get.apparentPositions at 22 apparent = [cos（theta）-sin（theta）; sin（theta）cos（theta）] * obj.fixedPositions;

當我改變forest.fixedPositions來存儲變量2x250而不是250x2時，上面的代碼將工作，但它不會出現陰謀。我將在模擬中不斷繪製fixedPositions，所以我寧願將它放在原來的位置，然後讓旋轉工作。

任何想法？

另外，固定位置是xy點的位置，就好像您正在向前看。即標題= 0.標題設置爲45，這意味着我想順時針旋轉45度的點。

這裏是我的代碼：

classdef landmarks 
    properties 
    fixedPositions %# positions in a fixed coordinate system. [x, y] 
    heading = 45;  %# direction in which the robot is facing 
    end 
    properties (Dependent) 
    apparentPositions 
    end 
    methods 
    function obj = landmarks(numberOfTrees) 
     %# randomly generates numberOfTrees amount of x,y coordinates and set 
     %the array or matrix (not sure which) to fixedPositions 
     obj.fixedPositions = 100 * rand([numberOfTrees,2]) .* sign(rand([numberOfTrees,2]) - 0.5); 
    end 
    function apparent = get.apparentPositions(obj) 
     %# rotate obj.positions using obj.facing to generate the output 
     theta = obj.heading * pi/180; 
     apparent = [cos(theta) -sin(theta) ; sin(theta) cos(theta)] * obj.fixedPositions; 
    end 
    end 
end

附：如果您將一行更改爲：obj.fixedPositions = 100 * rand（[2，numberOfTrees]）。* sign（rand（[2，numberOfTrees]） - 0.5）;

一切都會正常工作......它只是不會情節。

ans = obj.fixedPositions;答;將它轉換爲我需要繪製的內容，但是必須有一種方法來避免這種情況？

來源

2010-05-03 Phil Salesses

我認爲你想在旋轉之前和之後轉置矩陣。如果矩陣是實數，你可以這樣做：

apparent = ([cos(theta) -sin(theta) ; sin(theta) cos(theta)] * (obj.fixedPositions)')';

來源

2010-05-03 23:30:34

錢！謝謝。對於像這樣的動畫來說，最好的方法就是消除散點圖並重繪它？ – 2010-05-03 23:43:33

一種解決方法是計算你上面的旋轉矩陣的轉置，並將其移動到矩陣乘法的另一面：

rotMat = [cos(theta) sin(theta); -sin(theta) cos(theta)]; %# Rotation matrix 
apparent = (obj.fixedPositions)*rotMat; %# The result will be a 250-by-2 array

當繪製你的點數，你應該利用handle graphics來創建最平滑的動畫。您可以使用繪圖對象的句柄和SET命令來更新其屬性，而不是更新舊繪圖並重新繪製舊繪圖。這裏有一個使用SCATTER功能的例子：

h = scatter(apparent(:,1),apparent(:,2)); %# Make a scatter plot and return a 
              %# handle to the scattergroup object 
%# Recompute new values for apparent 
set(h,'XData',apparent(:,1),'YData',apparent(:,2)); %# Update the scattergroup 
                %# object using set 
drawnow; %# Force an update of the figure window

來源

2010-05-04 04:43:20 gnovice

旋轉矩陣按列計算而不是按行計算

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