攝像機的外部參數是以世界座標系表示的嗎？

Question

這是關於計算機圖形學和視覺中使用的術語的問題。我想用二維到三維的對應關係來構建相機投影矩陣。從這些對應中，我創建了一個相機對象。我在庫中使用一個類來表示相機。它採用下列參數：

// R是照相機的取向的世界座標表示幀
// t是相機的位置的世界座標表示幀

我的問題的第一部分是：R和t，如上所定義的，外部參數滿足x=K[R|t]X？或者它們需要轉換（例如，轉置（R）是外部方向，並且 - 轉換（R）* t用於位置）。

我正在使用openCV的solvePnP函數獲得R和t。函數返回R和t如下：

rvec - 輸出旋轉向量（參見Rodrigues（））與tvec一起將模型座標系中的點帶到相機座標系。
tvec - 輸出轉換向量。

根據上面的描述，我的問題的第二部分是相當於我的相機的外部參數的輸出，還是它們也需要進行變換（如前面定義的）？

Answer 1

相機投影矩陣通常定義爲P = K [R|t]，其中R和t是外部因素，而不是世界座標中的相機方向和位置。

至於什麼solvePnP返回，你將不得不閱讀它的文檔，或嘗試看看。

Answer 2

slovepnp獲取圖像點（在圖像座標），物體點（在模型/世界座標）和相機內在，然後輸出rvec/tvec，我們可以構建模型到相機變換。在opengl中，通常稱爲模型視圖矩陣。

計算機很難獲取環境知識，我們通常使用容易檢測的功能，如AR標記和校準板，並將其作爲世界座標以及模型座標，如果您想以opengl方式調用它。在這些場景中，相機的外在表現在世界座標系中。

您可以查看mastering opencv這本書的第2章和第3章（AR東西）的代碼，並獲得這些知識和實用代碼。