矩陣旋轉/平移/在OpenGL

Question

縮放我需要編寫旋轉的點（X，Y，Z，W）圍繞給定矢量 一個OpenGL矩陣（例如，（1,2，-2））由一個45度的角度，我將如何使用矩陣乘法遍歷單位矩陣？ （旋轉，縮放，平移......）

Answer 1

這就是所謂axis angle rotation，最簡單的是使用四元數路線：

相當於四元數是sin(angle/2)*x, sin(angle/2)*y, sin(angle/2)*z, cos(angle/2)

然後使用矩陣在wiki獲得旋轉矩陣

Answer 2

使用Eigen linear algebra library，特別Eigen::AxisAngle。