矩陣用於旋轉/平移

Question

爲了旋轉/平移對象（大約只有z軸和僅在xy平面平移旋轉）不只是WRT全球中心（設備中心），而且還WRT的適當乘法其他任意點，我創建了一個算法，這是正確的（因爲我所討論的所有高級編碼器認爲它是正確的），但它是花了很多時間來刪除不希望的翻譯在實現（算法創建於8月4日在同一天實施，自此代碼修改了15次）。

下面是實施http://www.pixdip.com/opengles/transform.php#ALGO1

被產生不希望的翻譯的代碼行是內：

private static void updateModel(int upDown, float xAngle, float yAngle, float zAngle) {

和下面列出：

1. Matrix.multiplyMV(GLES20Renderer._uBodyCentreMatrix, 0, GLES20Renderer._ModelMatrixBody, 0, GLES20Renderer._uBodyCentre, 0);

2. objX = GLES20Renderer._uBodyCentreMatrix[0];

3. objY = GLES20Renderer._uBodyCentreMatrix[1];

沿+ Y不期望的翻譯仍然存在，即使以下更改：

1. objY = _uBodyCentreMatrix[1] - _uBodyCentre[1];

2. zAngle = 0;

3. ds = 0;

值-0.545867f被添加到Y在每次調用協調onDrawFrame()，因爲渲染器類的這些字段：

private static final float[] _uBodyCentre = new float[]{-0.019683f, -0.545867f, -0.000409f, 1.0f};

protected static float[] _uBodyCentreMatrix = new float[4];

在http://www.pixdip.com/opengles/transform.php#FIELDS

我需要幫助理解爲什麼是不需要翻譯發生，究竟是什麼毛病轉換，或者是它，這是錯誤的算法。

萬向節鎖可以成爲一個問題嗎？

請不要問我執行/練習更簡單的例子，因爲我已經準備好了Renderer類用於關於全局z軸的旋轉/平移，並且這個新的任務我使用了相同的類，稍作修改在updateModel()

（請注意，該期望的旋轉僅約z軸和翻譯僅在xy平面）

[API 10-> 15]

的實際渲染器類有兩個對象：坦克炮塔（噴嘴）和坦克身體，而轉塔（噴嘴）具有不期望的向前平移，所述主體具有不期望的向後平移

法APK for平移/旋轉有關設備中心（這是很容易在opengles 2.0作出）： http://www.pixdip.com/opengles/global.php

法APK for翻譯關於任意點/旋轉（已經沿+ Y不期望的翻譯）： http://www.pixdip.com/opengles/local.php

法APK for平移/旋轉大約任意點，其中的UpdateModel（）被調用只有4次： http://www.pixdip.com/opengles/limited.php 和所需的代碼（瓦特這應該是足夠的）在這裏：http://www.pixdip.com/opengles/code.php

對象的部件（噴嘴/炮塔，車身）當前正在圍繞自己的中心旋轉而不是物體的中心（這是_playerCentre），我稍後會對其進行修改。

我試圖證明邏輯http://www.pixdip.com/opengles/images.php

Answer 1

[解決] java的浮點錯誤是唯一原因

M = T * I * T [INV]

沒有導致成單位矩陣，那麼 而不是使用Matrix.MultiplyMM

我鍵入矩陣之間的所有乘法運算

Answer 2

你可以使用的方法是這樣的：

public void rotateToAbritrary(float[] arbitraryPoint, float xAngle, float yAngle, float zAngle) { 
    Matrix.translateM(modelMatrix, 0, arbitraryPoint[0], arbitraryPoint[1], arbitraryPoint[2]); 
    float max = Math.max(xAngle, Math.max(yAngle, zAngle)); 
    if(max != 0.0f) Matrix.rotateM(modelMatrix, 0, max, xAngle/max, yAngle/max, zAngle/max); 
    Matrix.translateM(modelMatrix, 0, -arbitraryPoint[0], -arbitraryPoint[1], -arbitraryPoint[2]); 
} 

這就是我看到它，至少，我離開你的落實。我收集你的代碼不會受到Gimbal鎖。

Answer 3

http://tutorialrandom.blogspot.com/2012/08/how-to-rotate-in-3d-using-opengl-proper.html

我這個發現做旋轉沒有得到任何形式的萬向節鎖定或奇數翻譯的最簡單的方法。它的一個iOS例子，但我確定可以很容易地應用到android。它也適用於3d旋轉，但可以通過不繞其中一個軸旋轉而輕鬆應用於2D。

Answer 4

它看起來像的問題是：

Matrix.multiplyMV(GLES20Renderer._uBodyCentreMatrix, 0, GLES20Renderer._ModelMatrixBody, 0, GLES20Renderer._uBodyCentre, 0); 

Matrix.multiplyMV是乘以一個4×4矩陣4元素矢量，並將結果存儲在4族元素的列向量的方法。在矩陣符號中：結果= lhs x rhs。如果resultVector元素與lhsMatrix或rhsVector元素重疊，則resultVector元素值未定義。

我不認爲你發佈了所有的代碼，所以我無法確定，但是根據你對'_uBodyCentreMatrix'的命名來判斷，你可能會遇到一個錯誤，因爲它不是一個4元素的列向量。

我假設'_ModelMatrixBody'是一個4x4的矩陣，'_uBodyCentre'是一個4元素的向量，否則這些可能會有問題。