如何否定任何單一軸上的GLM四元數旋轉？

我有一個在OpenGL ES場景中旋轉「相機」的傳感器派生的四元數。此外，我將這個四元數的倒數應用於場景中的某些對象，所以它們「面對」「相機」 - 這可以按預期工作。問題是，我需要取消這些對象在Z軸上的旋轉。我如何想出一個在Z分量內沒有旋轉的四元數？如何否定任何單一軸上的GLM四元數旋轉？

我的測試：我試圖提取歐拉角，創建一個否定四元數，並建立了旋轉矩陣從兩個四元數相乘這些對象 - 結果是不正確的。

glm::quat rMQ = cam->getCameraQuaternion();// retrieve camera quat 
glm::vec3 a = glm::eulerAngles((rMQ))* 3.14159f/180.f; // Euler angle set derived 
glm::quat rMZ = glm::angleAxis(-a.z, vec3(0.0f, 0.0f, 1.0f)); // negating quaternion 
glm::mat4 fM = glm::inverse(glm::mat4_cast(rMQ*rMZ)); //final mat4 for GL rotation

來源

2013-07-19 narkis

儘量簡單地歸零時的四元數的「Z」分量，然後重新正火。

四元數，當用來表示旋轉時，可以被認爲是'軸角'表示。

來源

2013-07-22 15:51:36 JCooper

當使用四元數時，只有一個軸和一個角度，沒有「z軸上的旋轉」。您需要轉換爲歐拉，翻轉一個組件的符號，然後轉換回四元組。

對於歐拉角，由您來定義旋轉的順序。旋轉是不可交換的，所以順序很重要，這就是爲什麼沒有將旋轉分解爲組件的原因。通常順序是xyz，但沒有理由爲什麼必須這樣。在某些API中，您可以選擇訂單。

來源

2013-07-26 06:56:21

如何否定任何單一軸上的GLM四元數旋轉？

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