適用於iOS的RSSI卡爾曼濾波器

Question

我製作了iOS應用程序來測量信標。我注意到來自信標的RSSI值隨着時間隨機波動。爲了獲得平穩的RSSI值，我試圖使用卡爾曼濾波器。

在卡爾曼濾波器方程式as described here，測量噪聲（R）可以通過從一系列RSSI值和所述過程噪聲（Q）可以被假定爲可忽略不計的測量方差來計算。但是，我無法弄清楚方程中誤差方差（P）的估計值。

由於我的實際測量數據是一系列RSSI值，我該如何實現卡爾曼濾波器？

Answer 1

基本上誤差方差（P）的估計取決於它自己的過去值和過程噪聲（Q）。由於過程噪聲（Q）可忽略不計或非常小（0.00001），且P不取決於實際測量，因此最終成爲固定值。此外，如果您的系統是移動的，您可以將一系列RSSI值和您的移動作爲輸入變量。