OpenCV的卡爾曼濾波器缺少Matricies

Question

我已經安裝了OpenCv 2.4.8，並且大部分工作在Python 2.7（我在Ubuntu上）。

一切似乎都與OpenCv正常工作。但是，下面的代碼

import numpy as np 
kalman = cv2.KalmanFilter(4,2) 
kalman.measurementMatrix = np.array([[1,0,0,0],[0,1,0,0]],np.float32) 

給了我這個錯誤：

AttributeError: 'cv2.KalmanFilter' object has no attribute 'measurementMatrix'

事實上，dir(kalman)顯示，只有correct()和predict()是唯一的功能或者未內置變量。沒有transitionMatrix,processNoiseCov或measurementNoiseCov。

有誰知道這裏的問題可能是什麼？

Answer 1

所以，你需要做的是得到pyKalman，而不是使用opencv。從我的快速搜索，所有可從opencv獲得的信息都是您提到的：

'KERNEL_SYMMETRICAL', 'KMEANS_PP_CENTERS', 'KMEANS_RANDOM_CENTERS', 'KMEANS_USE_INITIAL_LABELS', 'KNearest', 'KalmanFilter', 'KeyPoint', 'LEV_MARQ_CALC_J', 'LEV_MARQ_CHECK_ERR', 'LEV_MARQ_DONE', 'LEV_MARQ_STARTED', 'LMEDS', 'LUT', 'Laplacian', 'MAGIC_MASK', 

您也可以實現自己的定義。

請務必閱讀這些： http://filterpy.readthedocs.io/en/latest/kalman/KalmanFilter.html https://arxiv.org/ftp/arxiv/papers/1204/1204.0375.pdf Is there any example of cv2.KalmanFilter implementation?

抱歉，我不能得到你的答案全部整理出來。

- 編輯 -

根據文檔您可以使用：

cv2.KalmanFilter.correct（測量）→RETVAL

import numpy as np 
import cv2 
import cv2.cv as cv 

kalman = cv2.KalmanFilter(4,2) 
X = np.array([[1,0,0,0],[0,1,0,0]],np.float32) 
Y=kalman.correct(X) 

我注意到的第一個問題是在定義了卡爾曼濾波器的第一行之後，濾波器不會顯示在我的變量瀏覽器中。 numpy陣列確實顯示，但它讓我想到卡爾曼。

此外，當我使用Y = Kalman.correct（X）時，尺寸有問題，但至少它離我們更近了一步。我也覺得奇怪的是，文檔說我可以定義一個CV_32F或CV_64F，就像在KalmanFilter中輸入的那樣，但我卻無法讓它工作！

來源：

http://docs.opencv.org/2.4/modules/video/doc/motion_analysis_and_object_tracking.html?highlight=kalman%20python#cv.CreateKalman