決定卡爾曼濾波器矩陣的協方差

Question

我開始在機器人應用中探索使用概率。我的目標是進展到完整的SLAM，但我從更簡單的卡爾曼濾波器開始工作。

我正在使用擴展卡爾曼濾波器，狀態爲[X，Y，Theta]。我使用控制輸入[距離，矢量]，並且我有一組76個激光距離[距離，θ]作爲我的測量輸入。

我很難知道如何決定使用我的高斯函數的協方差。因爲我的測量結果是不確定的（激光約爲1cm精度，在< 1米處精確，但在高度範圍內精確到5釐米）我不知道如何創建'函數'來估計這個概率。我知道這個函數應該被「線性化」來使用，但我不知道如何去做這件事。

我對如何決定我的狀態高斯函數有合理的信心，我很樂意使用一個普通的舊的平均值= 0，方差= 1在這..這不應該工作？我很感謝人們理解卡爾曼濾波器的一些幫助，因爲我想我可能會錯過一些東西。

Answer 1

This紙張對您而言可能是一個很好的起點，但您也可以選擇手動調整這些值。這對您的應用程序來說可能已經足夠了。

Answer 2

對於您的激光掃描儀使用距離5釐米的差異。 1米以下的1cm精度只是運氣不好。 Theta可能非常準確，因爲這不會改變，對吧？如果是這樣，請對1°進行變化。假設獨立性（協方差爲0）。