卡爾曼濾波器：有些懷疑

在example OpenCV的文件中給出：

/*生成測量*/ cvMatMulAdd（kalman-> measurement_matrix，狀態，測量，測量）;

這是正確的嗎？在教程：An Introduction to the Kalman Filter由韋爾奇和Bishop 在等式1.2它說測量= H *狀態+測量噪聲

似乎並不都是一樣的。

我試圖實現bouncing ball tracking單球。我試過如下：（請指出，如果我不當做這件事。）

對於我測量兩點測量：球的質心的）X B）Y。

我只是提到了與opencv文檔中給出的示例不同的行。

CvKalman* kalman = cvCreateKalman(5, 2, 0); 
const float A[] = { 1, 0, 1, 0, 0, 
     0, 1, 0, 1, 0, 
     0, 0, 1, 0, 0, 
     0, 0, 0, 1, 1, 
     0, 0, 0, 0, 1}; 

CvMat* state = cvCreateMat(5, 1, CV_32FC1); 
CvMat* measurement = cvCreateMat(2, 1, CV_32FC1); 

//initialize the state of kalman filter 
      state->data.fl[0] = mean_c; 
      state->data.fl[1] = mean_r; 
      state->data.fl[2] = mean_c - prev_mean_c; 
      state->data.fl[3] = mean_r - prev_mean_r; 
      state->data.fl[4] = 9.81;

初始化後，這是什麼讓崩潰

cvMatMulAdd（kalman-> transition_matrix，州， kalman-> process_noise_cov，狀態）;

來源

2011-05-06 Kaushik Acharya

檢查此鏈接一個線程卡爾曼解釋討論： http://stackoverflow.com/questions/5478881/kalman-filtering-for-programmers – 2012-05-28 08:43:06

在這一行他們只是使用變量測量來存儲噪聲。參見前面的行：

cvRandArr（& RNG，測量，CV_RAND_NORMAL，cvRealScalar（0），cvRealScalar（SQRT（kalman-> measurement_noise_cov-> data.fl [0]）））;
您應該更改H矩陣的維數。它必須是5乘以2才能計算出H*state + measurement noise。你會得到一個錯誤，大概在行

memcpy（cvkalman-> measurement_matrix-> data.fl，H，sizeof（H））;

因爲在初始示例cvkalman->measurement_matrix和H由4點矩陣分配爲4和你由2只至5下降的cvkalman->measurement_matrix尺寸（4 * 4超過5 * 2）

來源

2011-05-07 15:08:29 Andrey

謝謝你清除我的疑問。他們應該已經命名了變量measurement_noise。但我認爲在openCV文檔中的例子中，H是2乘2的矩陣而不是4乘4. 這個[示例（url鏈接）]（http://www.ee.surrey.ac.uk/Projects/SEP/ 0607/vision/Code/Onboard％20Visual％20System/kalman.cpp）幫助我更好地理解。 – 2011-05-13 02:49:08

如果狀態矢量的維數爲n，測量維數爲m，那麼測量矩陣用m表示， – Andrey 2011-05-13 06:40:40

卡爾曼濾波器：有些懷疑

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