OpenCV卡爾曼濾波器初始化錯誤

我想跟蹤圖像中的30個點，並希望使用OpenCV庫中的卡爾曼濾波器穩定跟蹤。我之前做過一個點，併成功地使用點的位置和速度作爲狀態。然後，對於30分，我決定創建30個卡爾曼濾波器，每個點爲一個，並將它們放入一個數組中。但是，我得到了斷言錯誤。OpenCV卡爾曼濾波器初始化錯誤

這是追蹤圖像中30個點的正確/最佳方式嗎？有沒有更好的方法來做到這一點？

我的代碼如下。問題發生在StatePre行。

vector<KalmanFilter> ijvEdgeKF(30); 

for(int i = 0; i < 30; i++){ 
    Point temp = calcEndPoint(ijv,170,i*360/30); //Calculates initial point 
    ijvEdgeKF[i].statePre.at<float>(0) = temp.x; //State x 
    ijvEdgeKF[i].statePre.at<float>(1) = temp.y; //State y 
    ijvEdgeKF[i].statePre.at<float>(2) = 0; //State Vx 
    ijvEdgeKF[i].statePre.at<float>(3) = 0; //State Vy 

    ijvEdgeKF[i].transitionMatrix = *(Mat_<float>(4, 4) << 1,0,0,0, 0,1,0,0, 0,0,1,0, 0,0,0,1); 
    setIdentity(ijvEdgeKF[i].measurementMatrix); 
    setIdentity(ijvEdgeKF[i].processNoiseCov, Scalar::all(1e-4)); 
    setIdentity(ijvEdgeKF[i].measurementNoiseCov, Scalar::all(1e-1)); 
    setIdentity(ijvEdgeKF[i].errorCovPost, Scalar::all(.1)); 
}

已解決。問題在於KalmanFilter初始化。我沒有在數組初始化過濾器所以這裏是解決方案：

vector<KalmanFilter> ijvEdgeKF; 
ijvEdgeKF.clear(); 

for(int i = 0; i < 30; i++){ 
    Point temp = calcEndPoint(ijv,170,i*360/30); //Calculates initial point 
    KalmanFilter tempKF(4,2,0); 
    tempKF.statePre.at<float>(0) = temp.x; //State x 
    tempKF.statePre.at<float>(1) = temp.y; //State y 
    tempKF.statePre.at<float>(2) = 0; //State Vx 
    tempKF.statePre.at<float>(3) = 0; //State Vy 

    tempKF.transitionMatrix = *(Mat_<float>(4, 4) << 1,0,0,0, 0,1,0,0, 0,0,1,0, 0,0,0,1); 
    setIdentity(tempKF.measurementMatrix); 
    setIdentity(tempKF.processNoiseCov, Scalar::all(1e-4)); 
    setIdentity(tempKF.measurementNoiseCov, Scalar::all(1e-1)); 
    setIdentity(tempKF.errorCovPost, Scalar::all(.1)); 
    ijvEdgeKF.push_back(tempKF); 
}

還有一個問題，雖然，這是一個圖像中跟蹤多個點的唯一途徑還是有更好的辦法？

來源

2013-12-23 mohikhsan

和錯誤是？ – berak

OpenCV錯誤：斷言失敗（變暗<= 2 &&數據&&（無符號）i0 <（無符號）（size.p [0] * size.p [1]）&& elemSize（）==（（（（（DataType <_Tp> （（數據類型<_Tp> :: type）＆（（512-1）<< 3)) >> 3）+ 1）<<（（（（sizeof（size_t）/ 4 + 1）* 16384 | 0x3a50）（（1 << 3） - 1））* 2）＆3）））in unknown function，file c：\ opencv \ build \ include \ opencv2 \ core \ mat.hpp，line 569 – mohikhsan

@mohikhsan：I am working還有一個類似的問題，我也在跟蹤多個對象，你可以跟我分享一下更多的代碼，你是如何進行測量和預測的？如果你能分享那些特定的代碼，我會很感激嗎？我對卡爾曼濾波器感到困惑。這就是爲什麼我問。我的電子郵件ID是[email protected] –

你沒有正確初始化你的KalmanFilters，因此statePre Mat是空的。

for(int i = 0; i < 30; i++){ 
    ijvEdgeKF[i].init(4,4); // int dynamParams, int measureParams 
    ijvEdgeKF[i].statePre.at<float>(0) = 3; //State x 
    ...

來源

2013-12-23 09:38:44 berak

謝謝，幾分鐘前剛剛發現我自己。 – mohikhsan

OpenCV卡爾曼濾波器初始化錯誤

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