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我目前有一個立體相機設置。我已經校準了兩臺攝像機，併爲兩臺攝像機K1和K2設置了固有矩陣。從基本矩陣旋轉和翻譯不正確
K1 = [2297.311, 0, 319.498;
0, 2297.313, 239.499;
0, 0, 1];
K2 = [2297.304, 0, 319.508;
0, 2297.301, 239.514;
0, 0, 1];
我還確定使用從findFundamentalMat() OpenCV的兩個攝像機之間的基本矩陣F。我已經使用一對對應點x1和x2（以像素座標）測試了極線約束，並且它非常接近0。
F = [5.672563368940768e-10, 6.265600996978877e-06, -0.00150188302445251;
6.766518121363063e-06, 4.758206104804563e-08, 0.05516598334827842;
-0.001627120880791009, -0.05934224611334332, 1];
x1 = 133,75
x2 = 124.661,67.6607
transpose(x2)*F*x1 = -0.0020
從F我能夠獲得基本矩陣E爲E = K2'*F*K1。我使用MATLAB SVD函數分解E以獲得K2相對於K1的4種可能的旋轉和平移。
E = transpose(K2)*F*K1;
svd(E);
[U,S,V] = svd(E);
diag_110 = [1 0 0; 0 1 0; 0 0 0];
newE = U*diag_110*transpose(V);
[U,S,V] = svd(newE); //Perform second decompose to get S=diag(1,1,0)
W = [0 -1 0; 1 0 0; 0 0 1];
R1 = U*W*transpose(V);
R2 = U*transpose(W)*transpose(V);
t1 = U(:,3); //norm = 1
t2 = -U(:,3); //norm = 1
假設我們使用K1作爲我們進行所有測量的座標系。因此，K1的中心位於C1 = (0,0,0)。有了這一點，應該可以應用正確的旋轉R和翻譯t這樣C2 = R*(0,0,0)+t（即K2中心相對於的K1中心測量）
現在，讓我們說，用我的相應對x1和x2。如果我知道兩個相機中每個像素的長度，並且由於我知道固有矩陣的焦距，我應該能夠確定兩個矢量v1和v2，這兩個相機在相同點處相交，如下所示。
pixel_length = 7.4e-6; //in meters
focal_length = 17e-3; //in meters
dx1 = (133-319.5)*pixel_length; //x-distance from principal point of 640*480 image
dy1 = (75-239.5) *pixel_length; //y-distance from principal point of 640*480 image
v1 = [dx1 dy1 focal_length] - (0,0,0); //vector found using camera center and corresponding image point on the image plane
dx2 = (124.661-319.5)*pixel_length; //same idea
dy2 = (67.6607-239.5)*pixel_length; //same idea
v2 = R * ([dx2 dy2 focal_length] - (0,0,0)) + t; //apply R and t to measure v2 with respect to K1 frame
用該載體並知道在參數形式的直線方程，我們就可以等同兩條線進行三角測量，並通過在MATLAB左手除法功能解決這兩個標量S和t以求解系統的等式。
C1 + s*v1 = C2 + t*v2
C1-C2 = tranpose([v2 v1])*transpose([s t]) //solve Ax = B form system to find s and t
隨着s和t確定的，我們可以通過插入回線方程找到三角點。然而，我的過程並沒有成功，因爲我找不到一個單一的R和t解決方案，其中兩個攝像頭前面的點和兩個攝像頭都指向前方。
我的管道或思考過程有什麼問題嗎？完全可能獲得每個單獨的像素射線嗎？