我正在研究這個項目，我需要知道對象空間中「精確」的座標。我開始尋找這篇論文的答案：http://dsc.ijs.si/files/papers/S101%20Mrovlje.pdf使用3個或更多攝像頭計算空間中某點的三維座標
它描述瞭如何找到從兩個對齊的攝像機的軸到物體的距離。太好了，所以這給了我一個我知道的距離，但是我只知道軸的距離而不是相機的中間距離，所以我認爲如果我沒有距離攝像機的距離相機中間。
所以我想，很好，爲什麼不添加兩個垂直於前兩個的其他相機。好吧，現在，這給了我一個飛機上的座標。然後我想，如果攝像機不在同一個平面上，我肯定可以計算另一個距離，一個攝像機從底部平面和一個攝像機從上部平面，但這是問題開始發生的地方：這些相機沒有對齊。
所以兩個問題來到我的腦海：
是否有可能得到的公式容易不平行的相機使用？
如果是的話，會有一種方法只使用兩個攝像頭，對吧？
一般而言，您只需要兩個攝像頭即可解答您的問題。
現在，假設你的攝像頭位於(100)和(010)，那你可以找到向量從每個您的相機有問題的點指點，說(m1,m2,m3)和。然後有問題的點位於兩條線
(1,0,0) + s(m1,m2,m3)
(0,1,0) + t(n1,n2,n3)
的交集從那裏，我們得到方程
-m1 * s + n1 * t = 1
m2 * s - n2 * t = 1
m3 * s - n3 * t = 0
該系統有3個方程和2個變量，但2E知道系統的系統有一個解決方案，因爲這兩條線的交點處有一個點。我建議使用高斯消元法求解系統，但在大多數情況下，我們還可以通過消除簡單的步驟如下：
s = (n3/m3) * t
m2 * (n3/m3) * t - n2 * t = 1
(m2 * n3 - n2 * m3)/m3 * t = 1
t = m3/(m2 * n3 - n2 * m3)
和問題點是
( (n1*m3)/(m2*n3-n2*m3), 1 + (n2*m3)/(m2*n3-n2*m3), (n3*m3)/(m2*n3-n2*m3))
或做了一點點代數，
(n1*m3, m2*n3, n3*m3)/(m2*n3-n2*m3)
這工作的大部分時間，除非m3=0或m2*n3-n2*m3=0。
類似的計算適用於一般位置的兩臺攝像機;或者，您可以使用任何線性變換，將相機帶到(100)和(010)，使用上面的計算，並使用逆變換將結果返回到其原始座標。
有各種各樣的病理和特殊情況（特別是，如果點位於由兩臺相機確定的軸上，則無法找到該點的位置），但這些不會顯示出典型數據。但是，如果您想保證能夠在所有情況下回答問題，則需要三臺非共線相機。