實現一個卡爾曼濾波器的位置跟蹤給定只有位置測量（連同協方差）

Question

我試圖跟蹤一個對象在空間中移動。物體的實際移動通常應該是相當直的，即使不是直的，它也應該是平滑的。

我的測量包括對象的3D座標，時間戳以及3x3協方差矩陣，但就是這樣。我沒有速度或加速度（除非它可以從不同的位置測量中估算）。

我有可能對這些數據使用卡爾曼濾波器嗎？

Answer 1

是的。

我不打擾虛擬速度觀測，因爲實際上卡爾曼濾波器會這樣做。

我猜你會想在狀態向量中的位置和速度;是否有加速也比較棘手;如果物體緩慢轉動/加速，我會首先嚐試在該狀態下不加速。

我發現實現這些過濾器的大部分工作都進入了調整階段，即選擇過程噪聲協方差矩陣，並且可能適應過程噪聲協方差矩陣。