如何將相機外部矩陣轉換爲SCNCamera的位置和旋轉

我試圖通過SceneKit實現增強現實。如何將相機外部矩陣轉換爲SCNCamera的位置和旋轉

使用ARuco（OpenCV增強現實庫），我通過估計標記的姿勢獲得了內在相機矩陣和外部矩陣。

然後我用的projectionTransform設置了固有矩陣（fovy，aspect，zNear，zFar）的參數。

通常在OpenGL,世界座標相對於相機座標用ModelView計算，但是在SceneKit中，沒有像modelView這樣的東西。

所以我計算了外部矩陣的逆矩陣，得到相對於世界座標（標記座標）的攝像機座標。

我想通過包含旋轉和平移矩陣的逆矩陣可以得到正確的相機位置。

但是我不能從相機的輪轉。

你有什麼想法嗎？

來源

2015-11-16 akira108

SceneKit具有與OpenGL中相同的視圖矩陣，它們只是有點隱藏，直到開始渲染着色器爲止。有點太隱藏IMO。

你似乎已經發現了大部分。投影矩陣來自相機projectionTransform，視圖矩陣來自相機矩陣SCNMatrix4Invert(cameraNode.transform)的反轉矩陣。在我的例子中，所有東西都在世界座標系中，使我的模型矩陣成爲一個簡單的單位矩陣

我結束了使用，以獲得經典的模型 - 視圖 - 投影矩陣的代碼是類似...

let projection = camera.projectionTransform() 
let view = SCNMatrix4Invert(cameraNode.transform) 
let model = SCNMatrix4Identity 

let viewProjection = SCNMatrix4Mult(view, projection) 
let modelViewProjection = SCNMatrix4Mult(model, viewProjection)

出於某種原因，我發現了SCNMatrix4Mult(...)在參數不同的順序，比我期待（例如;與GLKMatrix4Multiply(...)相反）。

我還沒有100％在這個，所以會歡迎編輯/提示。使用這種方法我無法獲得SceneKit MVP矩陣（傳遞給着色器）以匹配上面代碼計算的矩陣......但它足夠接近我需要的。

來源

2015-11-16 08:42:24 lock

我還沒有意識到我需要的是反轉外部矩陣並將其設置爲'SCNCamera's'transform'！你的回答給了我一個提示。但是我需要旋轉外部矩陣，可能是因爲OpenCV的座標和OpenGL的座標差異。仍然我的3D模型看起來不符合真正的標記。也許內在參數問題... – akira108

很高興它有一點幫助。從來沒有看過AR的東西，希望別人可以幫助你。 – lock

@ akira108能否顯示相關代碼來設置相機和模型轉換？ –

@鎖的答案看起來不錯，與一對夫婦補充：

（1）接入SCNNode worldTransform代替的情況下，變換的cameraNode是動畫或父：

let view = SCNMatrix4Invert(cameraNode.presentationNode.worldTransform)

（2）的代碼沒有按」 t佔視圖的寬高比。例如假設透視投影，你想做的事：

perspMatrix.m11 /= viewportAR; //if using Yfov -> adjust Y` 
/* or, */ 
perspMatrix.m22 *= viewportAR; //if using Xfov -> adjust X`

其中，viewportAR = viewport.width/viewport.height

另一種方式來做到這一點是有一個節點與場景渲染的代表，以及來自檢索SceneKit的矩陣該代表（它們作爲選項通過）：

FOUNDATION_EXTERN NSString * const SCNModelTransform; 
FOUNDATION_EXTERN NSString * const SCNViewTransform; 
FOUNDATION_EXTERN NSString * const SCNProjectionTransform; 
FOUNDATION_EXTERN NSString * const SCNNormalTransform; 
FOUNDATION_EXTERN NSString * const SCNModelViewTransform; 
FOUNDATION_EXTERN NSString * const SCNModelViewProjectionTransform;

來源

2016-10-03 18:10:48 Bobjt

如何將相機外部矩陣轉換爲SCNCamera的位置和旋轉

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