給定第1個攝像機姿態的校準立體聲裝置的第2個攝像機的姿態估計

Question

使用opencv我校準了一對立體聲攝像機。這會導致兩臺攝像機之間的旋轉和平移。

我使用第一相機（左）拍攝圖像，並使用solvePnp來計算相對於部分左相機的姿勢（RVEC和tvec）。

我的問題是如何使用左側相機的姿態以及立體校準的給定R值來計算右側相機的姿態？

謝謝。

Answer 1

這個問題有點不清楚，但我認爲，你想找到正確的相機相對於零件的姿勢。如果是這種情況，最簡單的方法如下：

• 讓Q_pl成爲左側攝像機相對於零件的姿勢。這由4×4矩陣表示，其前3行和列是部分w.r.t的旋轉矩陣R_pl。左攝像機（您的RVEC），底行是[0，0，0，1]，和頂部3行的4列是平移向量t_pl 的成分從相機到的部分（你的tvec）。爲了澄清，你寫Q_pl通過從照相機寫作，ordinately，在該部分的x，y和z軸的單位矢量（與從相機看到的）作爲列向量的相機框架的組件，然後將所述載體到部分，然後寫[0,0,0,1]作爲第四行。
• 同樣，讓Q_lr是左相機的姿勢（從校準獲得的）相對於所述正確的。你寫此4x4矩陣鋪設在x，y的分量，左攝像機的z單位矢量（從右側一個看到），爲列向量，隨後平移矢量從右攝像機到左側一個，然後寫[0，0，0 1]作爲第四行。

• 部分w.r.t.的姿勢右照相機是然後簡單地將兩個矩陣的乘積：

  Q_pr = Q_pl * Q_lr

注意的因素問題的順序。這種表達方式只是說，要從正確的攝像頭移動到部件，您可以先從右側攝像頭移到左側攝像頭，然後再從那裏移動到部件。同樣，此變換的旋轉部分位於Q_pr的前3行和3列中，右側相機到部件的平移向量位於第4列。

請注意，您的校準程序可能給你Q_rl，而不是Q_lr。如果是這種情況，您只需將其反轉。逆很容易計算：

R_lr = transpose(R_rl) 
t_lr = -(R_lr * t_rl) 

同樣地，你會反轉Q_lp如果這是你solvePnP生產什麼，而不是Q_pl。