使用OpenCV跟蹤物體的多攝像機校準

Question

我有一些問題讓更多有經驗的OpenCV用戶關於製作多攝像機跟蹤程序。因此，爲了快速提出一個問題，我想用多臺攝像機跟蹤多個對象。我想達到的結果或多或少是這樣的： https://www.youtube.com/watch?v=7Dy9co0mWY0

最終我得出結論，我想用卡爾曼濾波器進行跟蹤。我想問的問題是：

1. 有沒有辦法來校準基礎上，像那些在視頻鏈接視頻數據集多個攝像頭？它能以某種方式自動完成嗎？我知道你可以使用棋盤來校準攝像機（http://docs.opencv.org/3.3.0/dc/d43/tutorial_camera_calibration_square_chess.html），但事實並非如此，因爲你沒有在視頻中使用它。也有這樣的：http://docs.opencv.org/master/d2/d1c/tutorial_multi_camera_main.html，但我想它有同樣的劣勢。
2. 什麼是最有效的跟蹤方式？我應該爲每個視圖使用卡爾曼濾波器，並嘗試合併單個結果或以某種方式嘗試重建3d中的對象，然後應用濾波器？

任何建議將受到歡迎。謝謝。

Answer 1

我目前正在使用排球比賽中使用的自動裁判系統（類似網球中的hawkeye系統），並且我在裏面實施了球追蹤。因此，我可以給你一些建議：

1. 嘗試，以確定照相機姿勢（solvePnP可能是很好的開始時）
2. 檢測標定攝像機內參數與OpenCV的
3. 使用特徵點在場景每個攝像機的對象不應用任何過濾，逼近和插值 - 它會降低你的測量精度各點的
4. Reconstuct三維座標（同時使用攝像頭固有的校準和姿態計算）
5. 將結果應用於你的結果。

如果您希望達到良好的效果，使用此跟蹤可獲得計量結果，這可能非常困難。但它不會用於您張貼的視頻中顯示的簡單可視化。