查找三個座標系之間的旋轉和平移

Question

如果我們有三個座標系即A，B和C，並且我們知道A到B和A到C的[R | t]，那麼我們如何找到[R | B]和B之間的距離？

Answer 1

從B到C是從B到A到C，因此您需要反轉第一個轉換並將其與第二個轉換組合。

我假設用[R | t]表示旋轉矩陣加平移向量。將這兩個視爲在同類座標上操作的single square matrix可能更容易。對於將是3×3矩陣的平面操作，對於3d操作，它將是4×4。這樣你可以使用正則矩陣求逆和乘法來描述你的組合結果。