我是計算機視覺的新手。 我一直在閱讀一些研究論文，也碰到這個 執行姿勢估計，http://opencv.willowgarage.com/wiki/Posit。姿態估計是否需要非共麪點？
現在看來，要估計姿勢，至少需要4個對象從 對象到圖像空間。並且要求這些點是共面的 。
現在，我已經看到了一些實現（ALVAR/ArUCo），在平面 標記的情況下，我們找到了姿勢。
他們使用OpenCv API，SolvePnP（）。
鏈接， http://www.uco.es/investiga/grupos/ava/node/26） http://virtual.vtt.fi/virtual/proj2/multimedia/alvar/index.html
我現在想知道什麼是SolvePnP的基礎算法。請澄清。
cv::SolvePnP()允許使用三種不同的算法。從documentation：
CV_ITERATIVE Iterative method is based on Levenberg-Marquardt optimization. In this case the function finds such a pose that minimizes reprojection error, that is the sum of squared distances between the observed projections imagePoints and the projected (using projectPoints()) objectPoints .
CV_P3P Method is based on the paper of X.S. Gao, X.-R. Hou, J. Tang, H.-F. Chang 「Complete Solution Classification for the Perspective-Three-Point Problem」. In this case the function requires exactly four object and image points.
CV_EPNP Method has been introduced by F.Moreno-Noguer, V.Lepetit and P.Fua in the paper 「EPnP: Efficient Perspective-n-Point Camera Pose Estimation」.
方法