使用n點進行姿態估計的穩定性

我使用棋盤來估計它與相機之間的平移向量。首先，計算內在相機參數，然後使用從棋盤檢測到的n個點來估計平移向量。使用n點進行姿態估計的穩定性

我發現了一個很奇怪的現象：在棋盤上使用更多點時平移向量準確穩定，而且距離更近時這種現象更加明顯。例如，棋盤上的正方形爲1cm * 1cm，當距離爲3m時，平移矢量在使用25點時精確估計，而使用最小4點時精度不準確且不穩定。然而，當距離爲0.6m時，使用4點和25點的平移向量的估計結果是相似的，這些都是精確的。

如何解釋這種現象（理論上）？穩定估計結果和距離之間的關係以及點數是多少？

謝謝。

來源

2017-07-02 Jun Fang

當您使用較少數量的點時，平移向量的計算對這些點的座標中的噪聲更敏感。由於攝像機的有限分辨率（等等），點座標是嘈雜的。一個噪音只會隨距離增加。所以使用更多的點數可以提供更好的估計。

來源

2017-07-02 12:19:38 randomir

感謝您的回答。這說得通。但是，如果我只有每幀4點。假定相機位置在一秒內固定。我可以使用從n幀收集的4 * n個點（例如，我們可以在30fps的秒內收集120個點），以提高估計的平移向量的準確性和穩定性。謝謝。 –

這可能會奏效，但每次嘗試使用*不同的4分*！如果您嘗試這種方法，請告訴我們結果如何。 – randomir

好的。我會盡快更新結果。但我會用同樣的4分。 –

使用n點進行姿態估計的穩定性

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