OpenCV卡爾曼濾波器，從std ::向量擦除

我正在使用OpenCV跟蹤視頻中的一隻手。手中有一個CascadeDetector，然後使用CamSHIFT進行跟蹤。如果CamShift算法在某些幀出現故障，我還使用卡爾曼濾波器來校正手的位置。

問題出現了，當我試圖從std :: vector中刪除一個元素時，我正在存儲我的手。擦除的原因是由於某些問題，臉部被誤解爲手，所以我正在檢測臉部，並且如果手部區域與臉部區域相交，我會刪除該手部。我知道，非常天真，但我目前剛剛起步。的代碼看起來是這樣的：

class Hand { 
... 
public: 
    struct 
    { 
     ... 
     struct { 
      cv::Mat_<float> measurement; 
      cv::KalmanFilter KF; 
      cv::Mat state; 
      cv::Mat processNoise; 
     } KalmanTracker; 
    } Tracker; 
}; 
... 
std::vector<Hand> hands; 
... 
std::vector<cv::Rect> faces; 
faceCascade.detectMultiScale(frame, faces, 1.1, 2, CV_HAAR_FIND_BIGGEST_OBJECT); 
// iterate through hands 
for (std::vector<Hand>::iterator it = hands.begin(); it != hands.end(); ++it) { 
    // iterate through faces: 
    for (std::vector<cv::Rect>::iterator fc = faces.begin(); fc != faces.end(); ++fc) { 
     cv::Rect intersection = (*it).handBox.boundingRect() & (*fc); 
     // check if they have at leasy 75% intersection 
     if (intersection.area() >= ((*it).handBox.boundingRect().area() * 0.75)) { 
      // delete that hand from list 
      hands.erase(it); // this gets me a a EXC_BAD_ACCESS 
     } 
    } 
}

的hands.erase(it)線讓我一個EXC_BAD_ACCESS，而在我的KalmanFilterTracker結構指點，以及此行mat.hpp與EXC_i386_GPFLT：

inline void Mat::release() 
{ 
    if(refcount && CV_XADD(refcount, -1) == 1) // EXC_BAD_ACCESS, code=EXC_i386_GPFLT 
    ... 
}

無論hands也不faces是空的。如果我從我的項目中完全刪除卡爾曼濾波器，並且提及或使用它，錯誤消失。

來源

2014-09-03 Xonxt

從矢量中擦除後，您無法重新使用舊的迭代器。 – berak 2014-09-03 11:28:48

vector :: erase（iterator）使正在被擦除的迭代器無效。但它確實將新的迭代器返回到向量中的下一個有效項目。因此，該行應該是：berak的評論後

it = hands.erase(it);

編輯：

啊，我錯過了內循環。由於你在內循環中使it無效，事情會變得有點複雜。你需要跳過一些環節才能把握好。

for (std::vector<Hand>::iterator it = hands.begin(); it != hands.end();) { 
    bool found = false; 
    // iterate through faces: 
    for (std::vector<cv::Rect>::iterator fc = faces.begin(); fc != faces.end() && !found; ++fc) { 
     cv::Rect intersection = (*it).handBox.boundingRect() & (*fc); 
     // check if they have at leasy 75% intersection 
     if (intersection.area() >= ((*it).handBox.boundingRect().area() * 0.75)) { 
      found = true; 
     } 
    } 

    if (found) { 
     it = hands.erase(it); 
    } 
    else { 
     ++it; 
    } 
}

這是可能的折一些操作迭代器進入內環，但保持它的外部使得代碼更清楚一點，更容易推理。

來源

2014-09-03 11:34:10 Gnagn

更改了該行，但錯誤仍然存在。我懷疑這個錯誤不是與迭代器本身有關，而是與卡爾曼濾波器實例有關。 – Xonxt 2014-09-03 11:35:48

@Gnagn，不幸的是它不那麼簡單。因爲它在內部循環中，它需要另一個它！= hands.end（）;之後檢查（如果該向量的最後一項已被刪除，那麼== == end（）now） – berak 2014-09-03 11:58:57

但是這種方法在if（found）語句中是一個有效的迭代器，然後在下一次循環之前再次增加它。你錯過了這樣做，或者我錯了？ – Jepessen 2014-09-03 12:52:32

好吧，通過一些調試，我發現，我的手矢量在某個點變空了，並且在嘗試從空矢量中擦除時出現錯誤。唯一剩下的就是找出爲什麼它變成空的，在哪一點。謝謝大家。

來源

2014-09-03 12:02:46 Xonxt

OpenCV卡爾曼濾波器，從std ::向量擦除

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