CMAttitude和CATransform3D與旋轉矩陣相關嗎？

我正在查看核心運動類CMAttitude，它可以將設備的方向表示爲3x3旋轉矩陣。同時我看了一下CATransform3D，它包含了視圖的態度和縮放比例。 CATransform3D是一個4x4矩陣。CMAttitude和CATransform3D與旋轉矩陣相關嗎？

我已經看到OpenGL旋轉矩陣是4x4，並且在第4行和第4列中簡單填充0001。

如果CMAttitude的旋轉矩陣與CATransform的矩陣相關，我會徘徊嗎？

能否使用該設備的空間中旋轉經由旋轉矩陣獲得變換使用CATransform3D一個UIView？我的意圖是讓用戶移動手機並將相同的轉換應用到屏幕上的UIView。

紅利問題：如果它們是相關的，我該如何將CMAttitude的旋轉矩陣轉換爲CATransform3D？

2012-06-01 Alex Stone

陀螺儀用於確定只有設備在空間的方向。有很多方法可以對方向本身進行參數化（有關理論信息，請參閱有關SO(3)組的信息） - 四元數，歐拉角和3x3矩陣就是其中之一。

將3x3矩陣「嵌入」4x4矩陣不是GL特有的技巧。它是翻譯組的一個"semi-direct product"（與所有3D矢量同構）和旋轉組（上面提到的SO（3））。

要從CMAttitude獲取CATransform3D矩陣，您必須假設對象的某個位置。如果它是零，那麼就像你說的那樣用0001填充矩陣。

這個問題可能會感興趣的你：Apple gyroscope sample code

2012-06-01 17:37:15

謝謝你爲一個偉大的翔實的答案！ –

不客氣:)我希望答案不太理論:) –

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