旋轉矩陣R1 w.r.t到另一個矩陣，說R2

我有兩個相機旋轉矩陣R1和R2。他們都是在w.r.t.中計算的。一個參考框架。旋轉矩陣R1 w.r.t到另一個矩陣，說R2

我的最終目標是使用這兩個圖像中的相應特徵執行立體3D三角測量。

我的問題，給出兩個旋轉矩陣R1 & R2 w.r.t一些參考框架，我該如何計算表示第一幀和第二幀之間旋轉的矩陣'R'？

由於

2013-03-12 VP.

這些可能是顯而易見的，但我寧願問一下比做出假設：1）R1究竟做了什麼？它是否將公共參考系的軸轉換爲相機1的軸？或者是別的什麼？ 2）R應該做什麼？它應該將frame1的軸轉換爲frame2嗎？更重要的是，應該表示所述軸的參考框架是什麼？ – 2013-03-12 20:07:53

給定一個參考座標系，R1是第一個攝像頭w.r.t的旋轉分量。參考點給定：參考幀中的點X，它將在第一個相機幀中爲R1 * X。對於R2也是如此。 R應該是第二臺攝像機相對於第一臺攝像機的旋轉。請參閱@ user502144的答案。這就是我想要的。謝謝 – 2013-03-12 23:43:35

如果R1是第一照相機矩陣和R 2的轉動部件 - 所述第二的，則第二相機幀由R2 * INV（R1）相對於所述第一相機框架旋轉。即，給定第一幀中的點X，在第二幀中將爲R2 * inv（R1）* X.

2013-03-12 22:59:27 user502144

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