從多個2D點重建3D點？

OpenCV包含了很多來自立體相機的3D重建支持。在我的情況下，我有六個校準攝像機（內在和外在），我想採取共同的二維點（例如，測試球），並獲得相應的三維位置。有關如何做到這一點的任何想法？從多個2D點重建3D點？

我有什麼：
1）多臺攝像機
2）測試球的2D位置（在每個圖像平面）的校準參數

我想什麼：
1）對應的三維點測試球體

答案位於Epipolar幾何中，可以所有這些都可以在這本開創性的書中找到：計算機視覺中的多視圖幾何http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/ - 如果沒有閱讀，你甚至不應該考慮冒險進入簡歷世界至少預定一次。 – 2012-02-10 03:04:11

感謝提示Xander。我很久以前就讀過這本書，但因爲忘了它。一個很好的資源。 – user1200565 2012-02-10 18:27:12

如果您在圖像對之間有2D點對應關係，請查看「束調整」方法 – nbsrujan 2018-02-14 04:27:49

你知道相機之間的位置關係嗎？

然後，每幅圖像都會給出水平和垂直角度 - 從相機矩陣和極線模型。這爲每個攝像機提供了一條直線到空間 - 只需解決所有這些相交點。

2012-02-09 21:18:29

您的校準參數將爲您提供每個相機每個2D點的光線。如果您已經確定哪些射線對應於您的測試球體，那麼您需要做一個適合您的目標點的least squares。（雖然鏈接使用最小二乘法進行線性迴歸，但您可以使用相同的方法找到使所有2D點的平方誤差總和最小的3D點。）

2012-02-09 21:39:21 comingstorm

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