OpenGLES20 - 旋轉矩陣螺釘運動 - 用角度旋轉視圖矩陣？

Question

當前狀態：

創建平截頭體，保存在mViewMatrix，還我有兩個四元數q，三個角度（偏航，側傾，俯仰例如），以及一個旋轉矩陣mRotationMatrix float數組 - 表示四元數以及角度的旋轉。

我想實現的是某種類型的增強現實效果。我目前應用mRotationMatrix到mViewMatrix：

Matrix.setLookAtM(mTmpMatrix, 0, // mViewMatrix 
      mCameraPosition[0], mCameraPosition[1], mCameraPosition[2], // eye 
      mTargetRotPosition[0], mTargetRotPosition[1], mTargetRotPosition[2], 
      0, 1, 0); // up 

    Matrix.setIdentityM(mViewMatrix, 0); 
    Matrix.multiplyMM(mViewMatrix, 0, mRotationMatrix, 0, mTmpMatrix, 0); 

該處理的整個旋轉，向上矢量爲好，這樣旋轉工作正常。但是，由於旋轉矩陣來自設備的傳感器，旋轉矩陣就是錯誤的軸線。

作爲參考，這個形象應該幫助：

方案1： 偏航：向北指點，這是0.1 間距：0 卷：0

相機是向右看，但是y是正確的。

如果我現在增加間距，即拿起設備，相機現在移動到右側，而不是仰視。

如果我增加偏航，攝像頭向上移動，而不是向正確的。

如果我增加滾動，奇怪的轉換髮生。

在視頻中，我執行順序的變動。指南針也顯示正確的動作，只是OpenGL相機的轉換被擰緊了。

視頻：Sample screenrecord video

目前，我使用下面的代碼來獲取旋轉矩陣，以及俯仰/滾動/偏航：

 switch (rotation) { 
      case Surface.ROTATION_0: 
       mRemappedXAxis = SensorManager.AXIS_MINUS_Y; 
       mRemappedYAxis = SensorManager.AXIS_Z; 
       break; 

      case Surface.ROTATION_90: 
       mRemappedXAxis = SensorManager.AXIS_X; 
       mRemappedYAxis = SensorManager.AXIS_Y; 
       break; 

      case Surface.ROTATION_180: 
       mRemappedXAxis = SensorManager.AXIS_Y; 
       mRemappedYAxis = SensorManager.AXIS_MINUS_Z; 
       break; 

      case Surface.ROTATION_270: 
       mRemappedXAxis = SensorManager.AXIS_MINUS_X; 
       mRemappedYAxis = SensorManager.AXIS_MINUS_Y; 
       break; 
     } 

     float[] rotationMatrix = new float[16]; 
     float[] correctedRotationMatrix = new float[16]; 
     float[] rotationVector = new float[]{x, y, z}; // from sensor fusion 
     float[] orientationVals = new float[3]; 
     SensorManager.getRotationMatrixFromVector(rotationMatrix, rotationVector); 
     SensorManager.remapCoordinateSystem(rotationMatrix, mRemappedXAxis, mRemappedYAxis, correctedRotationMatrix); 
     SensorManager.getOrientation(correctedRotationMatrix, orientationVals); 

我已經嘗試了一些其他重映射-combinations，但他們都不似乎在運動翻譯去改變什麼..

我的另一個想法是旋轉我使用的setLookAtM由自己的載體。但我不知道我應該如何使用向上的向量。

如果有人能夠向我指出如何處理旋轉的方向，那麼我執行的動作將被正確解析，否則我應該如何在OpenGL中使用裸角度來做到這一點， d感恩。

Answer 1

以我的情況下，我用於計算增量旋轉增量（角度）每當手指在屏幕上移動的時間。從這個增量旋轉角度，我創建了一個臨時旋轉矩陣。然後，我用我的整體旋轉矩陣（歷史旋轉矩陣與所有以前的增量旋轉）與此相乘，最後在我的繪製方法中使用此整體旋轉矩陣。

問題是我在POST MULTIPLYING增量旋轉與我的整體旋轉，這意味着...我的最新旋轉將應用於對象的第一個和最古老的（第一）旋轉將應用到最後。

這是搞砸了一切。

該解決方案很簡單，而不是後乘法，我預增加了我的整體旋轉矩陣的增量旋轉。我的旋轉現在是正確的順序，一切工作正常。

希望這會有所幫助。

這裏是我從中學到的東西。檢查這個問題。 「9.070如何將對象轉換爲固定座標系而不是對象的本地座標系？」 http://www.opengl.org/archives/resources/faq/technical/transformations.htm#tran0162