座標系旋轉矩陣（歐拉角，交點）

Question

我有一個座標系，其中攝像機的方向表示爲R = Rz（k）* Ry（p）* Rx（o）其中R是圍繞X，Y，Z軸中的每一個的3×3旋轉矩陣的組合的3×3矩陣。此外，我有一個慣例，其中Z軸位於相機的觀看方向。 X軸是左右的，Y軸是自下而上的。

該R矩陣用於多視點立體重建算法。我有一個數據測試裝置，它附帶預先校準的相機信息。我想使用這個數據集附帶的R矩陣。但是，我不知道他們承擔了什麼樣的輪換順序，甚至不知道他們的手段。

我該如何解決這個問題？有任何想法嗎？

Answer 1

R = RZ（K）* RY（P）*的Rx（O）

這是這樣做的一個非常不穩定的方法。歐拉角很容易進入萬向節鎖定，所以我強烈建議不要使用它們。

我該如何解決這個問題？

那麼，這個問題很難在封閉的解決方案中表達。你最好的辦法就是把它當作3空間中的一個優化問題，在這裏你可以找到k，p和o的值來與給定的旋轉矩陣R相匹配。在估計順序上有3種可能的排列，所以你這樣做對其中的3個進行優化，並取得最佳匹配結果。