從運動計算結構後旋轉矩陣的意義

我已經完全實現了該算法，並且我對旋轉矩陣的工作原理有些困惑。因此，您以3xP的「結構」矩陣結束，並且內容（如果我是正確的）是P 3D點（因此行是x，y，z）。從運動計算結構後旋轉矩陣的意義

然而，旋轉矩陣是2fx3。 F是從最初我們將3幀跟蹤特徵點堆疊到矩陣中的幀數。它是2f，因爲上半部分是x座標和y座標的下半部分。

反正結果矩陣是這樣2fx3，它好像你有2個旋轉矩陣，所以我有點困惑是如何對應於普通旋轉矩陣

這裏的算法的簡短概述 http://www.cs.huji.ac.il/~csip/sfm.pdf

2013-01-17 Jared Joke

這是一個相當長的簡要概述。你能提取你想問的部分，並將其添加到你的問題？ – Beta

這是你的問題嗎？您對方程M中矩陣M的維數進行計算。（5）在引用的論文中相當準確，所以我不知道該怎麼回答...... –

謝謝@jaredjoke這個問題（和答案），特別是你發佈的pdf。我希望你可以澄清你如何使用度量約束來解決3x3對稱矩陣C.我發佈了一個問題（我害怕發佈一個鏈接到這個問題，因爲這可能會皺起眉頭），你可能會發現我的個人資料標題爲「使用R - 確定度量約束的簡單字形結構從運動」我非常感謝您的建議！歡呼再次爲這個職位！ –

我其實已經想出了答案。所以就像我說的R矩陣的大小爲2fx3，我很困惑這是如何對應一個正常的3x3旋轉矩陣。因此，原來，由於R的堆疊，使得你有

r1x 
r2x 
r3x 
r1y 
r2y 
r3y

其中每排對應於行中的正常旋轉矩陣來從最初的點旋轉到新的1×3向量你取對應的r行爲x，y並將它們交叉爲z。因此，要獲得該第一幀這將是旋轉矩陣（每一項都是一個1×3向量）

r1x 
r1y 
cross(r1x, r1y)

來源

2013-01-17 22:18:08

從運動計算結構後旋轉矩陣的意義

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