如何計算旋轉矩陣，並使用四點

Question

從3D對象的2D圖像平面上的透視變換是照相機的平移矢量：

s[u v 1]^t = A[R T][X Y Z 1]^t 

其中A是已知相機PARAMS。

在Matlab中，我們可以使用「外在」函數來計算R和T，給出四個相應的圖像點和世界點：[u v]和[X Y]。

但是，有13個變量（包括s），我們在這裏只有12個公式。 （順便說一句，我設置了Z = 0，這是對的還是Z可以是任何值？）。我如何計算s,R和T？它的數學過程是什麼？

Answer 1

此問題被稱爲Perspective-n-Point。

您可以在文獻中找到一些參考文獻（例如1995年的Model-Based Object Pose in 25 Lines of Code，存在更新的方法）。

• Lecture 23: 3-D Pose Object Recognition
• 3D Pose Estimation

：在這裏，關於這一主題的一些課程